Add relevant code for drone gimbal control #44
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Important Review skippedAuto reviews are disabled on base/target branches other than the default branch. Please check the settings in the CodeRabbit UI or the You can disable this status message by setting the 总体说明本次变更引入了新的硬件集成组件、云台频扫功能、偏航控制限制参数，以及飞行平台配置文件和诊断输出文件。 变更内容
代码审查工作量评估🎯 4 (Complex) | ⏱️ ~60 minutes 诗歌
Pre-merge checks and finishing touches❌ Failed checks (1 warning)
✅ Passed checks (2 passed)
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♻️ Duplicate comments (4)
frames_2025-11-27_16.27.10.gv (1)
1-1: 移除调试输出文件。与 frames_2025-12-02_19.18.18.gv 相同的问题：这是 ROS tf 诊断工具生成的调试文件，不应提交到仓库。
frames_2025-11-27_16.24.56.gv (1)
1-1: 移除调试输出文件。这是另一个不应提交的 ROS tf 诊断输出文件。
frames_2025-11-27_16.09.16.gv (1)
1-1: 移除调试输出文件。这是另一个不应提交的 ROS tf 诊断输出文件。
frames_2025-11-27_16.25.48.gv (1)
1-1: 移除调试输出文件。这是最后一个不应提交的 ROS tf 诊断输出文件。
🧹 Nitpick comments (7)
rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/GimbalFrequencySweep.cpp (3)
1-4: 移除注释掉的代码。这些被注释的
#include语句应该被删除，而不是保留在代码中。🔎 建议的修改
-// #include <chrono> -// #include <fstream> -// #include <vector> -
66-68: 魔法数字 0.0002 需要解释或定义为常量。
0.0002的含义不明确。建议将其定义为具名常量并添加注释说明其用途。🔎 建议的修改
+static constexpr double TIME_INIT_THRESHOLD = 0.0002; // 初始化阈值（秒） + // 在 update() 中使用: -if (last_time <= 0.0002) { +if (last_time <= TIME_INIT_THRESHOLD) {
169-174: 使用标准库的 Pi 常量。自定义
Pi = 3.1415926精度有限，建议使用M_PI或 C++20 的std::numbers::pi。🔎 建议的修改
-static constexpr double Pi = 3.1415926; +static constexpr double Pi = M_PI; // 或使用 std::numbers::pi (C++20)rmcs_ws/src/rmcs_core/src/hardware/flight.cpp (1)
213-219: FlightCommand 的 flight_ 成员应声明为 private。虽然
FlightCommand类本身是 private 的，但将flight_成员声明为 public 不符合封装原则。🔎 建议的修改
class FlightCommand : public rmcs_executor::Component { public: explicit FlightCommand(Flight& flight) : flight_(flight) {} void update() override { flight_.command_update(); } + +private: Flight& flight_; };rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/simple_gimbal_controller.cpp (1)
23-26: 代码格式不一致。逗号后缺少空格，与代码库其他部分的格式不一致。
🔎 建议的修改
, two_axis_gimbal_solver( *this, get_parameter("upper_limit").as_double(), - get_parameter("lower_limit").as_double(),get_parameter("yaw_upper_limit").as_double() - ,get_parameter("yaw_lower_limit").as_double()) { + get_parameter("lower_limit").as_double(), + get_parameter("yaw_upper_limit").as_double(), + get_parameter("yaw_lower_limit").as_double()) {功能上，新增的 yaw 限制参数传递是正确的，与
TwoAxisGimbalSolver的更新一致。rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/hero_gimbal_controller.cpp (1)
26-32: 代码格式不一致。与
simple_gimbal_controller.cpp相同的格式问题。建议统一格式。🔎 建议的修改
, imu_gimbal_solver( *this, get_parameter("upper_limit").as_double(), - get_parameter("lower_limit").as_double(),get_parameter("yaw_upper_limit").as_double() - ,get_parameter("yaw_lower_limit").as_double()) + get_parameter("lower_limit").as_double(), + get_parameter("yaw_upper_limit").as_double(), + get_parameter("yaw_lower_limit").as_double()) , encoder_gimbal_solver(
imu_gimbal_solver使用更新后的 4 参数构造函数，而encoder_gimbal_solver保持原有的 2 参数签名（使用PreciseTwoAxisGimbalSolver），这是正确的设计选择。rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/two_axis_gimbal_solver.hpp (1)
113-117: 移除注释掉的调试代码。建议使用条件编译宏（如
RCLCPP_DEBUG）替代注释掉的日志语句，或者完全移除这些注释。🔎 建议使用 RCLCPP_DEBUG
// 在需要调试时使用： RCLCPP_DEBUG(rclcpp::get_logger("two_axis_gimbal_solver"), "x: %f, y: %f, z: %f", control_direction->x(), control_direction->y(), control_direction->z());Also applies to: 212-214
📜 Review details
Configuration used: Organization UI
Review profile: CHILL
Plan: Pro
⛔ Files ignored due to path filters (5)
frames_2025-11-27_16.09.16.pdfis excluded by!**/*.pdfframes_2025-11-27_16.24.56.pdfis excluded by!**/*.pdfframes_2025-11-27_16.25.48.pdfis excluded by!**/*.pdfframes_2025-11-27_16.27.10.pdfis excluded by!**/*.pdfframes_2025-12-02_19.18.18.pdfis excluded by!**/*.pdf
📒 Files selected for processing (14)
frames_2025-11-27_16.09.16.gvframes_2025-11-27_16.24.56.gvframes_2025-11-27_16.25.48.gvframes_2025-11-27_16.27.10.gvframes_2025-12-02_19.18.18.gvip.confrmcs_ws/src/rmcs_bringup/config/flight.yamlrmcs_ws/src/rmcs_core/librmcsrmcs_ws/src/rmcs_core/plugins.xmlrmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/GimbalFrequencySweep.cpprmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/hero_gimbal_controller.cpprmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/simple_gimbal_controller.cpprmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/two_axis_gimbal_solver.hpprmcs_ws/src/rmcs_core/src/hardware/flight.cpp
🧰 Additional context used
🧬 Code graph analysis (2)
rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/two_axis_gimbal_solver.hpp (2)
rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/pid/smart_input.hpp (2)
component(37-48)component(37-37)rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/chassis/chassis_controller.cpp (1)
gimbal_yaw_angle_(45-55)
rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/GimbalFrequencySweep.cpp (3)
rmcs_ws/src/rmcs_core/src/hardware/flight.cpp (2)
rmcs_description(135-146)RCLCPP_INFO(157-164)rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/simple_gimbal_controller.cpp (1)
switch_right(46-75)rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/hero_gimbal_controller.cpp (1)
switch_left(51-92)
🔇 Additional comments (10)
ip.conf (1)
1-1: 此文件似乎未被使用，请确认其意图。ip.conf 中的 IP 地址 169.254.233.233 确实位于链路本地地址范围内。但是，经过代码审查，发现此文件在整个代码库中没有被引用或使用。实际的远程主机配置是通过
.script/set-remote脚本完成的，该脚本接受 IPv4/IPv6 地址作为参数并更新 SSH 配置文件，而非读取 ip.conf。若此文件无实际用途，建议删除；若有特定目的，请添加文档说明其用途。
Likely an incorrect or invalid review comment.
rmcs_ws/src/rmcs_core/librmcs (1)
1-1: 子模块更新需要充分验证和文档说明。当前提供的只是子模块指针变更，无法审核子模块内部的实际改动。根据PR描述，此更新应引入飞行云台控制相关功能（flight.cpp、GimbalFrequencySweep.cpp等），但这些具体实现文件未在审核范围内。
需要验证以下事项：
- 确保完整的集成测试套件通过（尤其是与新的gimbal控制相关的测试）
- 确认librmcs子模块中的所有新增/修改代码与父项目兼容
- 文档化此次子模块更新的目的和所包含的主要功能变更
建议： 在提交消息或PR描述中详细说明子模块更新引入的关键功能和API变更，以便future维护者理解此次更新的设计决策。
rmcs_ws/src/rmcs_core/plugins.xml (1)
11-13: LGTM!Flight 和 GimbalFrequencySweep 插件条目遵循现有的命名空间模式，与其他条目保持一致。
Also applies to: 41-43
rmcs_ws/src/rmcs_core/src/hardware/flight.cpp (2)
28-105: LGTM!构造函数正确初始化了所有硬件设备（电机、IMU、DR16），配置了 TF 变换，并设置了 CAN/UART 通信接口。初始化列表顺序与成员声明顺序一致。
107-117: LGTM!析构函数正确地停止事件处理并等待事件线程结束，遵循 RAII 原则。
update()方法正确调用了电机、IMU 和 DR16 的状态更新。rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/two_axis_gimbal_solver.hpp (1)
182-198: Yaw 限制逻辑可能存在问题。当前的 yaw 限制实现与 pitch 限制的处理方式不一致：
- Pitch 限制检查的是
z分量（控制方向的垂直投影），这是正确的。- Yaw 限制检查的是
y_分量，但yaw_upper_limit_和yaw_lower_limit_的.y()是-sin(angle)，而y_是在 YawLink 坐标系中的方向分量。建议验证：
- 确认
y_分量确实对应 yaw 角度的正弦值- 确认限制逻辑与 pitch 限制保持数学一致性
另外，代码格式不一致（缺少空格）：
🔎 建议的格式修改
- const auto& [x_,y_,z_] = *control_direction; + const auto& [x_, y_, z_] = *control_direction; - Eigen::Vector2d yaw_projection{x_,y_}; + Eigen::Vector2d yaw_projection{x_, y_}; - yaw_projection /=yaw_norm; + yaw_projection /= yaw_norm; - else{ - control_enabled_ =false; + else { + control_enabled_ = false;rmcs_ws/src/rmcs_bringup/config/flight.yaml (4)
56-64: 占位符值可能导致运行时问题。
usb_pid: -1看起来是占位符值。在flight.cpp中，这会传递给librmcs::client::CBoard构造函数，可能导致设备初始化失败。
path: /dev/tty0是系统控制台设备，通常不是裁判系统串口。应该使用/dev/ttyUSB0或/dev/ttyACM0等实际串口设备。请确认这些值在实际部署时会被正确配置。
66-71: 限制值命名与数值关系需要确认。
upper_limit: -0.149小于lower_limit: 0.149，yaw_upper_limit: -0.349小于yaw_lower_limit: 0.349。如果这是由于坐标系约定（例如，角度正方向定义），这是可以接受的。但命名上 "upper" 通常意味着更大的值。建议：
- 添加注释说明坐标系约定
- 或者考虑重命名为更明确的名称（如
positive_limit/negative_limit）
115-118: heat_per_shot 值异常。
heat_per_shot: 10000对于 17mm 弹丸来说异常高。根据 RoboMaster 规则，17mm 弹丸通常每发热量为 10。如果这是测试配置或特殊用途，建议添加注释说明。
1-33: LGTM!组件列表配置合理，包含了硬件、控制器、裁判系统和广播器的完整映射。注释掉的组件（如
gimbal_frequency、auto_aim）保留了扩展性。
rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/GimbalFrequencySweep.cpp
Outdated
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rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/GimbalFrequencySweep.cpp
Outdated
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Embers-of-the-Fire
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Embers-of-the-Fire
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删除 Graphviz 产物，包括 *.gv 和 *.pdf。
2 participants
add flight.cpp and flight.yaml to control drone's gimbal
add GimbalFrequencySweep.cpp to Frequency sweep
update two_axis_gimbal_solver.hpp to limit yaw
无人机云台控制功能集成
核心改动
本PR添加了无人机（飞行器）云台控制的完整实现，包括硬件驱动、控制算法和配置参数。
主要文件变更
1. 硬件驱动层（flight.cpp）
rmcs_core::hardware::Flight硬件组件（247行）2. 云台频率扫描模块（GimbalFrequencySweep.cpp）
rmcs_core::controller::gimbal::GimbalFrequencySweep控制器（196行）3. 配置文件（flight.yaml）
4. 云台求解器增强（two_axis_gimbal_solver.hpp）
yaw_upper_limit_和yaw_lower_limit_成员变量clamp_control_direction()方法：在计算控制方向时强制应用偏航角范围约束5. 控制器更新
hero_gimbal_controller.cpp和simple_gimbal_controller.cpp：更新云台求解器初始化调用，传入新的偏航限制参数6. 插件注册（plugins.xml）
rmcs_core::hardware::Flightrmcs_core::controller::gimbal::GimbalFrequencySweepGimbalTfPublisher技术特点
代码审查难度