Implemented rmcs_slave for dm_mc02

[Smoaflie]

喵板的LED灯为WS2812，目前使用SPI驱动，*每次更新LED状态会耗时至少20us，暂未上车进行稳定性验证
简单尝试了SPI-DMA与PWM-DMA均无法正常使用，待再次尝试

[XylaAlyx]

请问example中的用法（如调取IMU数据） 在现阶段能否直接在MC02上使用呢？
在非ROS下运行时发现 电脑与板的通讯似乎成功建立 但是并没有IMU数据显示
(ubuntu 20.04 g++13)

[Smoaflie]

请问example中的用法（如调取IMU数据） 在现阶段能否直接在MC02上使用呢？ 在非ROS下运行时发现 电脑与板的通讯似乎成功建立 但是并没有IMU数据显示 (ubuntu 20.04 g++13)

刚测试了下，刷入下位机固件的mc02可以直接使用example中的IMU示例，其他示例在移植时应该也是测试通过的
（mc02和c板对于共同的外设(如can1/can2/imu)有相同的接口，可以无缝切换）

请检查以下事项：

1. 下位机固件是否正确：

• 烧入正确固件的mc02在复位后应该会持续闪黄灯，连接电脑(运行librmcs或rmcs服务)后会绿灯常亮
• 确认下是不是最新分支 虽然在我印象里第一个版本的分支也能运行imu例程

注意下下位机仓库是不是DM_H7分支。我一直忘了修改默认分支，导致队里有人拉取main分支的c板固件烧到mc02里……

2. librmcs服务是否有对USB外设操作的权限

看你的描述RMCS应该识别到了目标设备，但可能没有权限对USB外设进行操作

• 参考RMCS仓库中的README：

在主机（不要在 docker 容器）的终端中输入：

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="a11c", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/95-rmcs-slave.rules &&
sudo udevadm control --reload-rules &&
sudo udevadm trigger

以允许非 root 用户读写 RMCS 下位机，此指令只需执行一次。

如果问题依旧，那我暂时想不到其他可能性了XD
附librmcs中example1的输出(wsl2 ubuntu-22.04 g++11.4.0 <-这东西只要能编译，理应不会有太大影响):

root@LAPTOP-81NQ5UVD:/home/smoaflie/workspace/RMCS/rmcs_ws/src/rmcs_core/librmcs/build# ./1.receive_imu_data 
[INFO] accelerometer: x = -819, y = 399, z = 5059
[INFO] accelerometer: x = -832, y = 244, z = 4994
[INFO] accelerometer: x = -946, y = 366, z = 5252
[INFO] accelerometer: x = -984, y = 578, z = 5340
[INFO] accelerometer: x = -968, y = 619, z = 5082
[INFO] accelerometer: x = -961, y = 556, z = 4927
[INFO] accelerometer: x = -971, y = 523, z = 5208
...

[XylaAlyx]

非常感谢作者热心相助，程序现已成功运行，然而问题并不出在上述的几条之一 XP

烧入正确固件的mc02在复位后应该会持续闪黄灯，连接电脑(运行librmcs或rmcs服务)后会绿灯常亮

与我的情况并不一致，板子只要上电就是绿灯
当把板上SPI屏拔掉以后，通过typeC供电以后变为黄灯闪烁，运行example1，输出正常。
(SPI屏为dm mc02配套屏幕，通过10pin接口与板子相连。)